前194年在平壤一带建立卫氏政权，推翻了箕子朝鲜的政权。这是朝鲜历史上第二个王朝，称“卫氏朝鲜”。

　　公元前108年，中国历史上著名的雄才大略的汉武帝派遣强大的汉朝水陆军队攻灭卫氏朝鲜，在朝鲜半岛北部设立乐浪、玄菟、临屯、真番四郡，史称“汉四郡”。

　　公元前82年，因为古朝鲜人和当地部族的抵抗，废止临屯和真番的两郡。公元前75年玄菟郡迁移到辽东。乐浪郡，在朝鲜半岛北部迁移很多次，王莽政权的新朝时乐浪独立，在公元30年东汉朝廷收复乐浪郡。在东汉末年，辽东的公孙氏分乐浪郡南部设带方郡，在朝鲜半岛南部的土著的韩人建立以辰韩、马韩和弁韩为中心的辰国，同时存在伽倻等小国，并且接受南迁的古朝鲜人，包括了卫氏朝鲜的遗民及其他部族的加入。

　　由于汉朝解体，进入三国及后来的东晋十六国和南北朝的大战乱，虽然西晋，十六国时期的鲜卑慕容氏的前燕都曾控制过原来汉朝在朝鲜北部的领地，但最终还是因为集中注意力在中原的争夺而逐渐丧失了对该地区的控制力，于是，在中国东北南部形成了高句丽王国，并逐渐强大，最强盛时曾控制中国辽东地区和朝鲜半岛北部的原”汉四郡“地区；与此同时前1世纪中叶，辰国也开始解体。其旧领内出现的新罗、百济开始日渐强盛，公元4世纪，朝鲜形成高句丽、新罗、百济三国鼎立时期。

　　半岛三国中的百济为抵御高句丽和新罗的侵攻而接近倭国，想借由倭国牵制两国。倭国则企图利用此一形势在朝鲜半岛建立自己的势力。由此导致了四世纪时大和朝廷出兵新罗，占领弁韩，设置倭国府进行统治。512年，百济遣使要求大和朝廷割让任那四县以补偿被高句丽占领的北部领土。当时的大和朝廷因无力继续统治朝鲜南部地区，不得不答应百济的要求。562年，任那倭国府被新罗所灭。

　　新罗则以向唐朝称臣的条件与新兴的唐朝结盟，高宗在位时，唐朝大军于公元660年联合新罗功灭百济，又于668年借道新罗和百济故地.在和新罗南北夹击并下消灭高句丽，并由大将薛仁贵在高句丽与百济旧地建立安东都护府。由於出现反抗以及当时唐朝还要防御突厥的威胁，676年唐军从百济故地撤退并将该地转交新罗，新罗最终得以统一朝鲜半岛大部，定都庆州，效仿唐朝的国家制度进行统治。

　　9世纪，各地农民起义，900年部队将领甄萱称王，建后百济国，定都光州；903年起义僧侣金弓裔称王，于新罗北及西北建泰封国（先号摩震国），定都铁原，918年王建建立高丽王朝，此后定国号“高丽”，取“山高水丽”之意；和

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